Archive

Archive for the ‘imuinsgps’ Category

Ujicoba INS/GPS dengan Kendaraan

February 23, 2011 4 comments

Beberapa hari lalu via tol bogor-jakarta-bandung ujicoba prototipe INS dan GPS. Data ini akan diolah untuk mengembangkan prototipe algoritma kombinasi INS dan GPS Kalman Filter.

Data masih tersimpan di PC, tetapi sensor accelero dan gyroscope kurang pas setting sensitivitasnya, sehingga perubahan tidak terlihat jelas. Gain sensor kurang sesuai dengan percepatan dan perubahan sudut gerak mobil. OK…nanti disesuaikan lagi, dan perlu ujicoba lagi. Mobil yang dipakai akselerasinya juga agak lemot…..hehe…..pake mogok juga.

diademin dulu…penumpang dan mobilnya kepanasan…nanti beli mobil sport baru…buat uji INS/GPS…hehe

Advertisements
Categories: imuinsgps

Percobaan-3 (Ujicoba Roll/Pitch Tilt Kalman Filter)

February 2, 2011 Leave a comment

Dengan menggunakan prototipe  6DOF IMU maka rate gyroscope dapat diintegrasikan dengan accelerometer menggunakan Kalman Filter untuk mengukur sudut kemiringan baik roll dan pitch.

Hasil percobaan seperti berikut:

Dari gambar diatas terlihat kombinasi sensor (fusion) dengan Kalman Filter lebih stabil dan akurat.

Categories: imuinsgps

Percobaan-2 (Ujicoba Roll/Pitch Tilt Sensor)

February 2, 2011 Leave a comment

Uji tilt sensor untuk sudut roll dan pitch. Dalam keadaan relatif diam tanpa adanya vibrasi, accelerometer dapat digunakan untuk mengukur sudut kemiringan. Gambar dibawah adalah output sudut roll dan pitch.

Jika sambil bergerak dan ada sedikit vibrasi, maka perlu menggunakan rate-gyroscope dan accelerometer dengan Kalman Filter.

Categories: imuinsgps

Integrasi Accelerometer dan GPS untuk sensor jarak

February 2, 2011 Leave a comment

Step awal dari integrasi INS dan GPS adalah dengan integrasi accelerometer pada satu sumbu dan data jarak dari GPS. Integrasi ini menjadi mudah karena tanpa menggunakan rumus perubahan koordinat.

Data pada percobaan ini diambil dengan menggunakan kendaraan.

Hasil integral data percepatan menjadi data kecepatan kendaraan sbb:

Jarak tempuhnya data accelerometer dibanding dengan data GPS  dan data integrasi Kalman Filter.

Hasil diatas menunjukkan integrasi Kalman dapat memperbaiki kesalahan jarak tempuh accelerometer dengan mengikuti jarak GPS. Data yang diperoleh menjadi lebih akurat dan sampling data yang lebih banyak dibanding hanya dengan GPS saja.

Categories: imuinsgps

Percobaan-1 (Transfer data ke PC-Matlab)

February 2, 2011 Leave a comment

Percobaan sederhana ini untuk testing transfer data realtime dari prototipe ke PC dengan software Matlab.

Terlihat data IMU dan GPS dapat terkirim dengan baik. Dengan demikian pengembangan algoritma di Matlab menjadi siap……

s1 = serial(‘COM3’, ‘BaudRate’, 38400);
pause(1),fopen(s1)
disp(‘port open sudah ok…….’)
w=1;c=0;
while w<100
data=fscanf(s1);
if isempty(strmatch(‘$GPS’,data))==1
c=c+1;
disp(data)
% Proses Algoritma INS begin here………..

end

if strmatch(‘$GPS’,data)==1
c=0;
%disp(data)
[header,data]=strtok(data,’,’);
[Lat,data]=strtok(data,’,’);
[Lon,data]=strtok(data,’,’);
[Alt,data]=strtok(data,’,’);
disp([‘Latitude = ‘ Lat ‘ Longitude = ‘ Lon ‘ Altitude = ‘ Alt])
% Proses Kalman Filter begin here……….ayuk….segera….

end

Dengan menggunakan prototipe dan program diatas, maka kita siap untuk menlakukan ujicoba hardware dan algoritma. Selanjutnya kita mulai uji dan programing……….

Categories: imuinsgps

Prototipe 6 DOF IMU + GPS

February 2, 2011 1 comment

Prototipe ini secara umum digunakan untuk develope algoritma Integrasi INS dan GPS dengan Kalman Filtering. Setelah itu akan didesain lebih kompak, kecil, dengan komponen2 tipe SMD. Algoritma tersebut diembed pada prosesor yang akan diseleksi agar mampu memproses data secara cepat dan akurat.

Prototipe terdiri dari accelerometer tipe KXM52 ±2 g tiga axis dan 3 buah rate gyroscope ADXRS300. GPS module menggunakan produk cirocomm. Kecepatan transfer data 38400 bps dengan usb-serial ke PC. Contoh data sebagai berikut:

….
$GPS,0633.6388,10646.1074,221.9*
$IMU 533 515 770 513 532 489
$IMU 533 515 769 514 533 489
$IMU 532 515 770 515 530 488
$IMU 532 515 770 512 532 490
$IMU 531 516 772 511 530 490
….

Dengan menggunakan prototipe diatas akan dilakukan berbagai percobaan, data-data tersebut digunakan untuk pengembangan algoritma integrasi INS dan GPS.

Prototipe diatas perlu didesain menjadi lebih kompak seprti contoh gambar berikut.

Dalamannya produk yg 30an juta hanya seperti gambar diatas, jadi aloritmanya tidak mungkin terlalu rumit. Kita harus bikin sendiri yang rapi dan dengan algoritma INS yang tervalidasi.

Categories: imuinsgps

Combine Data INS dan GPS

February 1, 2011 Leave a comment

Program ini digunakan untuk menggabungkan data INS dan GPS untuk simulasi hardware ke PC dengan kecepatan transfer data 38400 bps.

$regfile = “m8def.dat”
$crystal = 14745600                                         ‘
$baud = 38400
Dim Count As Word
‘============= IMU =============
Dim Ax As Word
Dim Ay As Word
Dim Az As Word
Dim Gx As Word
Dim Gy As Word
Dim Gz As Word

‘============= GPS =============
Dim Lat1 As Single , Lat2 As Single , Lat As String * 15
Dim Lon1 As Single , Lon2 As Single , Lon As String * 15
Dim Alt1 As Single , Alt2 As Single , Alt As String * 15
Dim Wkt1 As Single , Wkt As String * 15
Dim X As Single , Y As Single , Z As Single
Dim Dist As Single , Dist0 As Single , Dist1 As Single , Dist2 As Single

‘============================================
Dim Buf As String * 80
Dim Ada_data As Bit
Dim Slave As Bit
Config Portb = Output
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Start Adc
Portb.0 = 0
Slave = 0
Ada_data = 0
Buf = “”
Count = 1
Lat2 = 0
Lon2 = 0
Alt2 = 0

On Urxc Rec_isr
Enable Urxc

Enable Serial
Enable Interrupts

Portb.0 = 1
Wait 1

Do
Ax = Getadc(0)
Ay = Getadc(1)
Az = Getadc(2)
Gx = Getadc(3)
Gy = Getadc(4)
Gz = Getadc(5)
Print “$IMU ” ; Ax ; ” ” ; Ay ; ” ” ; Az ; ” ” ; Gx ; ” ” ; Gy ; ” ” ; Gz
Waitms 7
Disable Interrupts
Disable Serial
If Slave = 1 Then
Print Buf
Buf = “”
Slave = 0
End If
Enable Interrupts
Enable Serial
Loop

Rec_isr:
If Udr = “$” Then
Ada_data = 1
Elseif Udr = 13 Then
Ada_data = 0
Slave = 1
Buf = Buf + Chr(0)
Elseif Ada_data = 1 Then
Buf = Buf + Chr(udr)
End If
Return

Categories: imuinsgps