INS/GPS

Sistem sensor dinamik sangat penting untuk pengembangan UAV dan roket, terutama untuk tujuan kendali otomatis. Tanpa sensor tersebut, maka step menuju proses kendali menjadi terhambat atau terhenti. Oleh karena itu sistem sensor ini menjadi sangat urgent untuk dikuasai. Pengembangan algoritma INS yang dikombinasikan dengan GPS, hal ini diperlukan  antara lain: 1. IMU/INS tidak bisa berdiri sendir dalam pengukuran gerak dalam waktu yang lama. 2. GPS dapat mengukur posisi dengan kesalahan yang konstan. 3. Perlu kombinasi kedua tipe sensor tersebut untuk mendapatkan hasil yang akurat dalam pengukuran yang lama. 4. Proses fusion sensor ini menggunakan Kalman Filter. Tujuan 2011 adalam implementasi algoritma dalam embedded sensor untuk mendukung kontrol wahana terbang.

A. Dasar Teori dan Simulasi

1. Accelerometer.
2. Rate-Gyroscope.
3. Integrasi Accelerometer dan GPS untuk sensor jarak
4. Kalkulasi Jarak GPS ke Meter
5. Algoritma INS dengan Euler
6. Algoritma INS dengan Quaternion
7. Parameter Quaternion ke Euler
8. Integrasi INS-GPS Kalman Filter
9. Baca Data Realtime GPS dengan MATLAB
10. Ubah Baud Rate GPS Dengan AVR
11. Combine Data INS dan GPS

B. Prototipe dan Eksperimen

1. Prototipe 6 DOF IMU + GPS
2. Percobaan-1 (Transfer data ke PC MATLAB)
3. Percobaan-2 (Ujicoba Roll/Pitch Tilt Sensor)
4. Percobaan-3 (Ujicoba Roll/Pitch Tilt Kalman Filter)
5. Percobaan-4 (Ujicoba kendaraan)

C. Embedded Prototipe and Test

1. Desain PCB
2. Bill of material

Referensi

1. http://www.apg.jaxa.jp/research/unkouanzen/kouseido/memsins.html

Advertisements
  1. No comments yet.
  1. No trackbacks yet.

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s

%d bloggers like this: